三角学起源于古希腊的球面三角学，其发展历程可以追溯到公元前1世纪。古希腊数学家毕达哥拉斯学派研究过球面三角学，他们通过观察天文现象，对球面三角学进行了系统化的研究，并由此发展出了基于五个基本角的各种三角形公式。这些公式构成了现代三角函数的基础。

在文艺复兴时期，欧洲数学家开始重新研究球面三角学，并以此为基础发展出了更精确的天文学和导航技术。

此后，三角学成为了一门重要的数学学科，并在各种科学研究和实际应用中得到了广泛的应用。