具体典故出自《国语》中的《齐语》

周庄王十一年，齐襄公亡。两个儿子：纠和小白都想先一步回都以继承父位。当时，管仲辅佐公子纠，鲍叔牙辅佐公子小白。管仲为让纠先到，用计接近小白，一箭射中小白心窝。之后，管仲看见小白吐血，急忙逃走。其实管仲这一箭只射中小白的带钩，小白怕管仲再射，咬破舌尖，这才躲过一劫。

后来小白即位，就是齐桓公，而管仲被鲁国掳去。齐桓公不计前嫌，听从了鲍叔牙的建议，设法救出了管仲，并择良辰吉日亲自来到郊外迎接，这在春秋时代，是前所未有的，一时间齐国百姓纷纷为之动容。回到宫里，齐桓公与管仲促膝长谈，“连语三天三夜，字字投机，全不知倦”。又依管仲所言，重用五人，并拜管仲为相，尊其号曰仲父，恩礼在高国之上。管仲名夷吾，字仲，齐桓公为了表示对他的尊重。下命“不问贵贱，不许犯夷吾之名，皆称仲”，以字为敬也。齐桓公曰：国有大政，先告仲父，次及寡人。有所施行，一凭仲父裁决。