牛千卫正式名称为左右千牛卫。在唐代，左右千牛卫是大唐南衙十六卫中的两卫，不领府兵，专责掌执御刀宿卫侍从，是皇帝内围贴身卫兵。晚唐以后，随着府兵制的瓦解、南衙十六卫的衰败，左右千牛卫也逐渐变得徒有虚名，变成了虚衔的一部分。五代、宋、辽、金，皆是如此。

唐代禁卫军分为南、北两衙，左右千牛卫是南衙卫兵。南衙卫兵就是十六卫，是国家军队。 唐朝实行府兵制，在南衙十六卫中，除左右千牛卫和左右监门卫不领府兵、只负责警卫外，前十二卫都遥领全国府兵。