驸马一词起源于汉武帝时期，是驸马都尉一官职名。

汉武帝时始置驸马都尉，驸即副。驸马都尉，掌副车之马。到三国时期，魏国的何晏，以帝婿的身份授官驸马都尉。以后又有晋代杜预娶晋宣帝之女安陆公主，王济娶司马昭之女常山公主，都授驸马都尉。魏晋以后，帝婿照例都加驸马都尉称号，简称驸马，以后驸马即用以称帝婿。