原理：

把通信的内容（也就是消息message）序列化是通信的基础，所以我们先研究序列化。尽管笔者从事机器人学习和研发很长时间了，但是在研究ROS的过程中，“序列化”这个词还是这辈子靠前次听到。所以可想而知很多人在看到“把一个消息序列化”这样的描述时是如何一脸懵逼。

“序列化”的意思是将一个对象转化为字节流。这里说的对象可以理解为“面向对象”里的那个对象，具体的就是存储在内存中的对象数据。与之相反的过程是“反序列化”。