悬崖是角度垂直或接近角度垂直的暴露岩石，是一种被侵蚀、风化的地形。悬崖常见于海岸、河岸、山区、断崖(escarpment)里，瀑布的支流常常流经。悬崖的地质多属火成岩(如:花岗岩、玄武岩)。基于悬崖的形状结构，悬崖上的斜坡都有碎石(scree)，附近有大量岩屋(rockshelters)。有时悬崖在山脊之末逐渐消失，留下一列岩石。因为没有明确定义指明超过哪个角度才算悬崖，故难以列出世上"所有"的悬崖。