自行车的发明者是法国的西夫拉克。1790年的一天，西夫拉克走在巴黎的街道上，一辆四轮马车从后而来，雨水和泥巴溅了他一身，他站在原地盯着马车远去，突然萌生了一个把马车截掉一半的想法。随后他立刻回家开始动手制作，反复试验，终于在1791年，设计出了靠前架代步的“木马轮”，这就是自行车的设计雏形。

1816年，德国的德莱斯制作了一辆外形和自行车雏形很像的木轮车，他在前轮上加了车把，用来控制方向；1840年，英格兰的麦克米伦再次改进，在后轮上装上曲柄，然后把它和脚蹬连接起来，这样人们踩脚蹬的时候，车子就会运动起来；1861年，法国的米肖父子在前轮上装了能转动的脚蹬板，车子的鞍座架在前轮上面；1869年，英国的雷诺觉得法国的自行车太笨重，就着重研究如何把车子做轻巧一点；直到1874年，英国人罗松设计出了真正具有现代形式的自行车，他在车子上装了链条和链轮，用后轮的转动来推动车子前进；1886年，英国的机械师斯塔利，从运动学的角度设计出了新的自行车，车型已经和现在基本一致了。

自行车，也叫脚踏车或者单车，人骑上车后，以脚踩踏板为动力，是绿色环保的交通工具。自行车是传统产业，具有一百多年的历史，由于环保和交通的问题，自行车再度成为世界各国的居民喜爱的交通、健身工具。