求约束力公式：qa×(a+a/2)+qa^2=Fby×a，约束力指物体受到一定场力（仅由空间位置决定的力叫场力）限制的现象，限制物体的位置和运动条件称作物体所受的约束，实现这些约束条件的物体称为约束体。

受到约束条件限制的物体叫做被约束体，把约束对物体的作用力称为约束力，按着习惯，把约束体简称为约束，将被约束体简称为物体，约束作用于非自由质点系的力称为约束力，约束力的方向总是与约束所阻碍的运动方向相反。