1、常用的控制器从结构上主要分为以单片机为核心的机器人控制系统、以PLC为核心的机器人控制系统、基于IPC运动控制器的机器人系统控制系统；

2、第一种技术是以单片机为核心的机器人控制系统是把单片机嵌入到运动控制器中，能够独立运行并且带有通用接口方式方便与其他设备通讯；

3、第二种技术是以PLC为核心的机器人控制系统。PLC即可编程逻辑控制器，一种用于自动化实时控制的数位逻辑控制器，专为工业控制设计的计算机，符合工业环境要求。它是自控技术与计算机技术结合而成自动化控制产品；