北斗七星是天枢、天璇、天玑、天权、玉衡、开阳、摇光七星，一共七颗星系，故被称为北斗七星。由于北斗围绕北极日夜不息旋转运动，北斗就被人们想象成天帝的车驾。《史记·天官书》说：斗为帝车，运于中央，临制四方，意思：北斗七星是天帝坐着的马车，天帝以中央为枢纽，坐在马车上巡查四方，定四时，分寒暑。