起重机主要零部件有起升机构、变幅机构、旋转机构等。依靠这些机构的配合动作，可使重物在一定的圆柱形空间内起重和搬运。起重机多装设在车辆上或其他形式的运输（移动）工具上，这样就构成了运行臂架式旋转起重机。如汽车式起重机、轮胎式起重机、塔式起重机、门座式起重机、浮式起重机、铁路起重机等。起重机有立柱式、壁挂式、平衡起重机三种形式。