1、不等速万向节：万向节连接的两轴夹角大于零时，输出轴和输入轴之间以变化的瞬时角速度比传递运动，但平均角速度相等；

2、准等速万向节：指在设计的角度下以相等的瞬时角速度传递运动，而在其他角度下以近似相等的瞬时角速度传递运动；

3、等速万向节：万向节所连接的输出轴和输入轴以始终相等的瞬时角速度传递运动；

4、挠性万向节：万向节在扭转方向上有明显弹性。