太子冼马是辅佐太子，教太子政事，文理的官员，从五品。

从秦汉开始就有这个官职，最初叫作先马或者冼马，一般正史王朝统一将官名做洗马，而不用冼马。明朝就经常有人嘲笑洗马一职为洗马的官，可见，洗意和现在相同了。六韬中提到，赏及牛竖、马洗、厩养之徒。洗马：一作先马。即太子侍从官。秦汉始置，太子出行时为先导。晋以后兼掌图籍。南朝梁称有典经局为洗马，北齐称典经坊洗马，均置八人。隋改为司经局为洗马，一般都是设置四人编制。历朝历代都有沿革设置。到清朝末年废止。