常见蜈蚣有20对步足40条腿；药用蜈蚣有21对步足42条腿；钱串子和石蜈蚣有15对步足30条腿。还有些蜈蚣的步足又多又短，有的35对70条腿、有的45对90条腿，最多的达到191对382条腿。

蜈蚣呈扁平长条形，长9-17厘米，宽0.5-1厘米。全体由22个环节组成，最后一节略细小。头部两节暗红色，有触角及毒钩各1对；背部棕绿色或墨绿色，有光泽，并有纵棱2条；腹部淡黄色或棕黄色，皱缩；自第二节起每体节有脚1对，生于两侧，黄色或红褐色，弯作钩形。质脆，断面有裂隙。气微腥，并有特殊刺鼻的臭气，味辛而微咸。质量以身干、虫体条长完整、头红身绿者为佳。