西汉首位长沙王为刘发，是汉景帝的第十个儿子。在公元前155年，长沙王吴芮的子孙绝嗣后，汉景帝改封刘发为长沙王，其后共历九世，有9位刘姓长沙王。从刘发始封到刘舜被废，共传7代8王，历时164年，最后随西汉王朝灭亡而废除。

东汉年间，为汉高祖刘邦九世孙、刘发直系后代的光武帝刘秀在复汉后，封刘舜的儿子刘兴为长沙王，但后来因刘兴与光武帝血缘关系太远而被削去王位，降封为临湘侯。