袋鼠形似鼠而体大，耳朵长，前肢短小，通常是缩着的状态。头尖，前额宽，下巴小，后肢粗大，善于跳跃，尾巴粗长，能支持身体，其毛色主要为棕色。袋鼠是用两后足一起跳跃的哺乳动物，而跳跃是一种对大型哺乳动物来说较为奇特的步态，不过这并不是袋鼠行走的较早方式，当慢速移动的时候，袋鼠也用四个脚掌爬行。