1、不等速万向节：万向节连接的两轴夹角大于零时，输出轴和输入轴之间以变化的瞬时角速度比传递运动，但平均角速度相等的万向节。

2、准等速万向节：指在设计的角度下以相等的瞬时角速度传递运动，而在其他角度下以近似相等的瞬时角速度传递运动的万向节。

3、等速万向节：万向节所连接的输出轴和输入轴以始终相等的瞬时角速度传递运动的万向节。

4、挠性万向节：万向节在扭转方向上有明显弹性的万向节。