皮皮虾是长长筒状、略平扁的样子，复眼为柄眼，其头胸甲呈近椭圆形，中间刺强大，仅具靠前、二胸肢。头胸甲前缘中央有一片能活动的梯形额角板，其前方有能活动的眼节和触角节。腹部宽大，共六节，最后另有宽而短的尾节，其背面有中央脊，后缘具强棘。靠前触角柄部细长，分三节，末端具三条触鞭，司触觉。第二触角柄部二节，上生有一条触鞭和一个长圆形鳞片。