酱油最早是由中国发明的。现在已知在距今2000多年前的西汉时，中国就已经比较普遍地酿制和食用酱油了，此时世界上其他国家还没有酱油。

但考虑到酱油和酱的制造工艺是极其相近的，而中国在周朝时就已发明了酱，所以酱油的发明也应远在汉代之前。酱存放时间久了，其表面会出现一层汁。人们品尝这种酱汁后，发现它的味道很不错。于是此后便改进了制酱工艺，特意酿制酱汁，这大概就是最早的酱油的诞生过程。

酱油是由酱演变而来，早在三千多年前，中国周朝就有制做酱的记载了。而中国古代劳动人民发明酱油之酿造纯粹是偶然地发现。

中国古代皇帝御用的调味品，最早的酱油是由鲜肉腌制而成，与现今的鱼露制造过程相近，因为风味绝佳渐渐流传到民间，后来发现大豆制成风味相似且便宜，才广为流传食用。

而早期随着佛教僧侣之传播，遍及世界各地，如日本、韩国、东南亚一带。中国酱油之制造，早期是一种家事艺术与秘密，其酿造多由某个师傅把持，其技术往往是由子孙代代相传或由一派的师傅传授下去，形成某一方式之酿造法。

2017年12月1日，《公共服务领域英文译写规范》正式实施，规定酱油标准英文名为Soy Sauce。