鲜卑。来自北方游牧地区的鲜卑，在发明马镫后，战马更容易驾驭，人与马连为一体，骑在马背上的人解放了双手，骑兵可以在飞驰的战马上左右大幅摆动，且驰且射，让骑兵的战力猛增。

马镫是人类历史上一项具有划时代意义的发明；就如英国史学家怀特说：很少有发明像马镫那样简单，而又很少有发明具有如此重大的历史意义。

马镫是一对挂在马鞍两边的脚踏，供骑马人在上马时和骑乘时用来踏脚的马具。马镫的作用不仅是帮助人上马，更主要的是在骑行时支撑骑马者的双脚，以便最大限度地发挥骑马的优势，同时又能有效地保护骑马人的安全。最早的马镫是单边的，随着时间的发展逐渐演化成双边，进一步解放骑乘者的双手，它的出现从某种程度上改变了历史。