一般可分为非发酵的和发酵的两大类。非发酵的有整豆（如毛豆、青豆、干豆等）、豆芽、豆浆、水豆腐、干豆腐（如豆腐干、豆腐衣等）、油豆腐、冻豆腐等。发酵的有豆豉、豆酱、酸豆奶、腐乳等。

20世纪40年代以后，在发展传统大豆食品的同时，研究开发了新型大豆蛋白食品，包括浓缩蛋白、分离蛋白、组织蛋白等，并以其营养价值，或功能性质进一步开发了代乳粉等乳食品、仿肉制品等。大豆的很多微量组分，也不断发现其营养价值、功能性质，如磷脂寡糖、皂素、异黄酮等。大豆制品具有很好的开发前景。含有丰富的不饱和脂肪酸，能分解体内的胆固醇，促进脂质代谢，使皮下脂肪不易堆积。