定义：

对非自由体的某些位移起限制作用的周围物体称为约束。

对所考察物体起限制作用的其他物体，称为约束。约束对被约束物体的作用称为约束力或约束反力，也常简称为反力。

对质点系各质点的位置和速度预先施加的几何学或运动学的限制。只限制系统位置的约束称几何约束；若还限制运动速度，而且这个限制不能化为位置的有限形式，则称为运动约束或微分约束。约束的数学表达式称为约束方程。