古人称凿壁架木的悬空仄道为“栈”，称凌空跨沟的横木为“桥”，称作为水上过道的木制建筑为“梁”。

“桥”原本是一种高大的树（参见乔木），因为够高大，砍下来就够长放在河面，可以连着两边岸，即独木桥，启闭式桥梁给大船通过的空间。

人类在原始时代，跨越水道和峡谷，是利用自然倒下来的树木，自然形成的石梁或石拱，溪涧突出的石块，谷岸生长的藤萝等。

人类有目的地伐木为桥或堆石、架石为桥始于何时，已难以考证。

古巴比伦王国在公元前1800年（公元前19世纪）就建造了多跨的木桥。

据史料记载，中国在周代（公元前11世纪～前256年）已建有梁桥和木浮桥，如公元前1134年左右，西周在渭水架有浮桥，桥长达183米。

古罗马在公元前621年建造了跨越台伯河的木桥，在公元前 481年架起了跨越赫勒斯旁海峡的浮船桥。

古代美索不达米亚地区，在公元前 4世纪时建起挑出石拱桥（拱腹为台阶式）。

古代桥梁在17世纪以前，一般是用木、石材料建造的，并按建桥材料把桥分为石桥和木桥。

塔桥

伦敦塔桥（Tower Bridge），是一座上开悬索桥，位于英国伦敦，横跨泰晤士河，因在伦敦塔（Tower of London）附近而得名，是从泰晤士河口算起的第一座桥（泰晤士河上共建桥15座），也是伦敦的象征。该桥始建于1886年，1894年6月30日对公众开放，将伦敦南北区连接成整体。

金门大桥

金门大桥（Golden Gate Bridge），又称“金门海峡大桥”，是美国境内连接旧金山市区和北部的马林郡的跨海通道，位于金门海峡之上，是美国旧金山市的主要象征。

金门大桥于1933年1月5日动工兴建；于1937年5月27日完成工程建设，对市民开放；于1937年5月28日通车运营。

悉尼港湾大桥

悉尼港湾大桥是一种单孔拱桥，曾号称世界第一单孔拱桥，是悉尼早期的代表建筑。这座大桥从1857年设计到1932年竣工，是连接港口南北两岸的重要桥梁。

1924年悉尼港湾大桥破土建造桥基，1932年3月19日竣工通车，历时8年多。这座大桥整个工程的全部用钢量为5.28万吨，铆钉数是600万个，最大铆钉重量3.5公斤，用水泥9.5万立方米，桥塔、桥墩用花岗石1.7万立方米，建桥用油漆27.2万升，从这些数字足可见铁桥工程的雄伟浩大。在30年代的条件下，能在大海上凌空架桥，实为罕见。

维琪奥桥

维琪奥桥(Ponte Vecchio)，建于1345年，为意大利佛罗伦萨（翡冷翠）最古老的桥梁。维琪奥桥以前是乌菲兹宫通往隔岸碧提王宫的走廊。

卢浦大桥

卢浦大桥（Lupu Bridge）是中国上海市境内连接黄浦区与浦东新区的过江通道，位于黄浦江水道之上，为上海南北高架路组成部分之一。

卢浦大桥始建于2000年10月；于2002年10月7日完成主桥合龙；于2003年6月28日通车运营。