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颜渊在台上陪伴侍奉鲁定公，东野毕在台下驾驭马车。定公说：“东野毕驾车的技术，很好啊！”颜渊说：“好是好，但他的马就要逃跑了。”鲁定公听后不高兴，把这件事告诉旁边的人说：“我听说君子不中伤别人，难道君子也中伤别人吗？”颜渊告退。不一会儿，马棚的差役禀报鲁定公东野毕驾驭的马跑了。鲁定公从座位上站起来，说：“催促车去召回颜渊。”

颜渊到，定工说：“先前我说‘东野毕驾车的技术很好啊，’您说‘好是好，但是他的马就要逃跑了，’不知道您是如何知道这种情况的。”颜渊说：“我是平治国家的道理，知道这种情况的。从前舜善任人办事，造父善于驾驭马车。舜不竭尽民力，造父不竭尽马力。因此舜的时候没有逃跑的人民，造父手中没有逃跑的马。现在东野毕驾驭马车，上车时把马缰绳勒的太紧。使马的身体过于僵硬。让马左盘右旋前进后退缓行慢跑，极尽调度车马的法度；驾车涉险远行，最终耗尽了马的体力，然而却仍然不停地鞭打它，所以我知道它会逃跑。”

定公说：“很好，可以进一步说话吗？”颜渊说：“野兽到了穷途末路，就要咬人，禽鸟到了穷途末路，就会啄人，穷困到了极点，就会变得相互欺骗。从古到今，使自己的百姓走投无路而不发生危机的，从来都没有过。《圣经》上说：‘手握缰绳如编织，车旁两马像跳舞。’指的就是善于驾驭车马。”定公说：“是我的过错啊！”。