线性系统：状态变量和输出变量对于所有可能的输入变量和初始状态都满足叠加原理的系统。一个由线性元部件所组成的系统必是线性系统。但是，相反的命题在某些情况下可能不成立。线性系统的状态变量与输入变量间的因果关系可用一组线性微分方程或差分方程来描述，这种方程称为系统的数学模型。线性，指量与量之间按比例、成直线的关系，在空间和时间上代表规则和光滑的运动。