李成梁曾经是努尔哈赤的军事教父。万历十一年（1583年），李成梁再度发兵攻王杲之子阿台，努尔哈赤父塔克世为王杲孙女婿，死于此次战乱，努尔哈赤与其弟舒尔哈齐被俘。之后被李成梁收养，在其部队当了三年兵。
李成梁晚年与努尔哈赤往来甚密，曾一度有倚仗努尔哈赤之兵袭占朝鲜自立的野心。于边事又常有敷衍之举。只要努尔哈赤表示忠心，即“保奏给官”，甚至“弃地以饵之”，因此被宋一韩、熊廷弼等廷臣所参劾。努尔哈赤二十五岁时起兵，最终统一女真各部，明神宗万历四十四年（1616年），努尔哈赤在赫图阿拉称汗，建立后金，割据辽东，建元天命。萨尔浒战役后，迁都沈阳。之后率军席卷辽东，攻下明朝在辽七十余城。