卿大夫最初是西周时期分封制度下的一个分封级别。在西周的分封制中，天子分封土地给诸侯治理，诸侯再将自己的土地分成小块交给卿大夫治理，卿大夫下面还有士，卿大夫在自己的领地内具有世袭统治权，同时效忠于诸侯。清常以三品至五品卿作为官爵虚衔。另外“卿”还被皇帝用作对于大臣的爱称，乃至皇帝直接称大臣为“爱卿”。而“大夫”也是古代高级官员的称呼，秦汉之际的中央要职中便有御史大夫，谏议大夫等官职。除此之外，“卿”与“大夫”最初时也有一些区别，卿一般是在中央任职的官员，大夫则指地方大员。