此姓有yù和wèi两个读音，读音不同，来源有别。当读wèi时，相传出自春秋时郑国，是当时一位掌管刑狱的官吏的后代。他的官名叫尉正，后世尉姓来源于他的官名。至于读yù时，则出自古代少数民族复姓尉迟，是由这一复姓简化而来的。

迟氏家谱中记载，战乱时尉迟4兄弟分尉和迟两家东西南北安家。后有一家改回尉迟。我是日照迟氏一族。尉迟（读音yùchí）是以部落名命姓。前秦时期苻坚攻灭鲜卑拓跋部族，灭亡代国。后来拓跋邽复国，改国号为魏，史称北魏。与此同时，鲜卑族中又崛起一支尉迟部落，号尉迟部，如同中华之诸侯国。后来尉迟部随孝文帝进入中原，被命以族名尉迟为姓，称尉迟氏。