刚体定轴转动的特点是每一质点均作圆周运动，圆心在转轴上，圆面为转动平面，ω和α由矢量退化为标量ω和α；转轴固定；任一质点运动θ，ω，α均相同，但v，a不同；运动描述仅需一个坐标。

刚体内有一直线保持不动的运动，简称转动。这固定的直线称为刚体的转轴。显然，刚体内的其他各点分别在垂直于转轴的各平面内作圆周运动，圆心都在转轴上。