不同种类的蜈蚣有不同数量的腿。

药用蜈蚣是大型唇足类多足动物，只有21对步足和1对颚足；钱串子是蜈蚣近亲，学名蚰蜒，只有15对步足和1对颚足；石蜈蚣也只有15对步足。还有些蜈蚣的步足又多又短，有35对、45对，最多的达到750对。

蜈蚣为陆生节肢动物，身体由许多体节组成，每一节上均长有步足，故为多足生物。蜈蚣又名叫天龙、百脚虫、少棘蜈蚣、吴公、蝍蛆等，是一种有毒腺的、掠食性的陆生节肢动物。常见的蜈蚣有红头、青头、黑头三种。红头的背部呈红黑色，腹部现淡红色，足为淡橘红色或黄色。青头的背部和足部呈蓝色，腹部淡蓝色，体型小，长度约为红头蜈蚣的二分之一。