低副分为转动副、移动副和螺旋副。低副是指两构件通过面接触而构成的运动副，面和面接触的运动副在接触部分的压强较低，被称为低副。低副机构是一种仅用低副将各构件连接在一起而构成的机构。

机构可以按组成机构的构件和运动副的性质进行分类。若机构中的所有运动副均为低副，则机构为低副机构；若机构中至少有一个运动副为高副，则机构为高副机构；若机构中至少有一个构件是只能承受拉力而不能承受压力的挠性构件，则机构为挠性传动机构。